后人称正一道,创立人是江苏封县人张陵,为汉功臣张良第八世孙,本太学诸生,自幼好道,天文地理、河洛图纬无所不知,尤好老庄,曾任巴郡江州令,后弃官入北邙山修长生之道,常读《黄帝九鼎丹经》,丹成于繁山,又得隐书于嵩山石室,因朝政纷乱,隐退余杭十年,汉顺帝时（126—144）于四川鹤鸣山,传播
“三官手书”,和
“正一盟威”之道，为百姓治病、消灾,汉安元年（142）太上亲授天师《正一经》、《太平洞极之经》等,固号”天师道”。
又因要求学道之人要奉献五斗米,固后人称为五斗米道。天师道尊崇老子为教祖,尊为太上老君,以《老子五千文》为主要经典,以《老子想尔注》传世教民,信奉的主要经典还有《太平洞极经》、《太清经》、《太玄经》、《正一经》、《五斗经》等,又规定教徒:一要诵习《五千文》,二不妄祀,三有罪首过,四符水治病,五用章表与鬼神为誓约,六修桥铺路,七行黄赤之道,八置祭酒，设立二十四治以领道民,九收信米五斗等。
其孙张鲁,人称系师,后归顺曹魏,被拜为镇南将军,得封万户侯,使天师道发展壮大,特别是张鲁在汉中施行政教合一,使天师道不但在民间传播而且逐渐转向上层领域发展,这样,天师道不仅有经典、醮仪、科戒,而且已是信徒遍布巴蜀、汉中,成为影响很大的有组织的宗教团体,固后人均认定天师道为道教的正统,至元成宗大德八年（1340）第38代天师张宇材被授予
“正一教主,主领三山符箓”后,从此,天师道又名正一道。与金元时兴起的全真道并成为两大教派,延续至今。
天师道又分为南天师和北天师。北天师道是由北魏寇谦之改革五斗米道而形成的,其主要道场建立在今山西大同[原称平城],他改革的主要内容是;清整原三张的五斗米道,除去三张伪法,租米钱税以及男女合气之术,新天师道所传《云中音诵新科之戒》,宣讲《新科》等大道清虚之道,提倡专以礼度为首,而加以服食闭练,其新天师道的做法有：一是取消蜀土宅治之号,不再沿用五斗米道以师为治的管理体制;二是废除天师祭酒道官私置治职和世袭旧制,改革三张祖孙世袭天师之位的传统;三是革除三张时期租米钱税制度,道民只需交纸三十张,笔一管,墨一锭,以供修表救度之用;四是除去男女合气之术;五是宣示
“新科之戒”,提倡礼法,按儒家lún_lǐ道德规范,增订道教戒律和斋仪;六是吸收佛教
“轮回生死”之教义,宣讲善恶报应之说;七是将服饵修炼之术与符水禁咒之术如方技、符水、医药、卜筮、谶纬之书合而为一;八是道徒诵习道经,改
“直诵”为
“乐诵”,即诵经用音乐伴奏。这样,新天师道重视醮仪,提倡礼度,改变了过去以符水疗病及注重炼形的教义,特别是泰常八年[423],有道士李谱文所传《录图真经》等醮仪感动太武帝,太武帝于太平真君三年[442]亲自道坛,受道教符录,使新天师道与皇权结合,一度成为国教,不断发展壮大。
南天师道是由简寂先生陆修静改革江南天师道而形成的,主要表现在他对江南天师道组织进行整顿和改造,并积极收集整理道经,制订道教斋醮科仪,推动了南朝旧道教的改革和士族新道教的形成,特别是陆修静在孝武帝大明五年[461]至宋明帝泰始三年[467]七年间隐居庐山修建太虚观[后人称简寂观],他以太虚观为大本营,在此收徒布道,不断扩展太虚观,曾先后扩建有白云馆、朝真馆,炼丹井,捣药臼,洗药池等,太虚观兴起后,先后又建筑有康王观,崇善观,咏真观,昭德观,白鹤观,广福观,太平观等数十座道观,均规模宏大,雄伟壮观,因而被誉之为道教
“咏真第八洞天”。随着庐山道教的扩大,其地位和声誉不断显赫,逐渐成为名震南北的重要道场,使得四方高道纷至沓来,至唐宋时,先后有许坚,钱朗,孙晟,郗法遵等大批高道云集庐山,庐山高道辈出,名声大震于江南。
为了完善斋醮科仪,他一是吸收儒家传统的忠孝礼义等lún_lǐ道德并作为道徒必需遵守的教规,强调忠孝为先,这样,既保证了道士严格遵守教戒,一心修善立功,又更加完善了宗教仪范。
二是吸收佛教
“三业清静”思想,即要求去贪、忿、痴,身除杀、盗、淫等,以制定斋仪,并特别强调”斋直为求道之本”。
三是注重广收道经,著书立说。他
“祖述三张,弘衍二葛”潜心道教理论研究,并著有《灵宝经目录序》,《太上洞玄灵宝众简文》、《洞玄灵宝斋说光烛戒罚灯祝愿仪》、《太上洞玄灵宝授度仪》、《道门科略》、《洞玄灵宝五感文》等,他将这些斋戒仪范著作和收集的道经如药方、符图等计1228卷,已行世有1090卷等，均采用
“三洞四辅十二类”的方法,成为道教史无前例的道书分类法,他将这些道书整理集成《三洞经书目录》,于太始七年[471]上献朝廷,深受宋文、明二帝赞赏,使
“灵宝之教,大行于世”,特别是他总括”三洞”，改革旧天师道,并提倡以斋仪为主的道教,由此其名望不断壮大,威震江南,成为江南道教的统领,与北魏寇谦之改革的
“北天师道”南北并存,而称南天师道。